Il più antico insediamento dell'area di Pesaro è infatti il villaggio piceno di Novilara, posto sul Colle Ardizio. Questo insediamento è uno dei più antichi tra gli abitati piceni ed era tra i pochi posti, insieme a Numana ed Ancona, nei pressi del mare.
Lo scalo portuale di Novilara utilizzava la foce di un torrente.